马萨诸塞州剑桥2015年7月29日电 /美通社/ -- Energid Technologies今天宣布，该公司已取得一项重要里程碑，在由法国原子能与可替代能源委员会(French Atomic Energy and Alternative Energies Commission，简称CEA)下属的磁约束核聚变研究所(Institute for Magnetic Fusion Research，简称IRFM），以及中国科学院等离子体物理研究所开发的多关节检修机械臂（Articulated Inspection Arm，简称AIA）机器人上部署软件。
托卡马克是一个等离子约束装置，也是实现可控热核聚变最具前景的装置之一。由于等离子体温度极高，普通材料无法承受，该装置使用磁场来约束等离子体。
AIA机器人可检修托卡马克装置（即使仍在运行中）。它是一款复杂的蛇形机器人，要求能够在不利的环境中穿过狭小的区域。
CEA IRFM的AIA项目经理Eric Villedieu表示：“托卡马克的内部是真空的，可达到120摄氏度的高温。内壁甚至可以达到更高的温度。机器人不管碰到什么，都有可能造成严重的损坏。”
在法国卡达拉舍(Cadarache)的托卡马克Tore Supra/WEST完成概念验证之后，该机器人进行了升级，并将于重返法国之前在中国的托卡马克EAST进行测试。该机器人需要独特且复杂的控制，以使其许多关节可以穿过环形的托卡马克并且避开障碍物。控制软件必须自动避开托卡马克内所有表面的碰撞，并且必须弥补机器人的动态特性，如重力导致的下垂。
CEA获得了Energid授权的Actin软件作为AIA机器人的“大脑”。Energid与AREVA和OPEN CASCADE联手，开发了一站式应用层(Turnkey application layer)，用于直观控制机器人和动态避开碰撞。
Energid的AIA系统的主项目工程师Piyoosh Mukhija说：“使用Actin的控制系统和功能丰富的3D环境，用户能够更便捷地部署机器人。它让操作者能够快速地在几种强大的控制模式间切换，可实现交互式和自动化运动。”
AIA Supervisor软件拥有多项创新，包括引力下垂补偿和通用碰撞避免。下垂补偿算法通过模拟实时控制操作中重力对机器人的影响来补偿其导致的下垂。碰撞避免可实时优化机器人的姿态，确保无碰撞操作。
Energid Technologies首席执行官Neil Tardella说：“我们看到机器人正变得日益复杂，需求也日益繁重。这正是Actin大展身手的时候。对于能够在中国这个全球较大且成长较快的机器人市场部署，我们感到特别兴奋。”
IFRM的网站为irfm.cea.fr。OPEN CASCADE的网站为opencascade.org。Energid的网站则为www.energid.com。
